# Project 11 ライントラッキングスマートカー

![](media/A271.png)

### **1.説明**

ライントラッキングセンサーの動作原理に基づき、ライントラッキングスマートカーを作成します。

このプロジェクトでは、スマートカーの底部に黒い線があるかどうかをライントラッキングセンサーで検出し、その検出結果に応じて2つのモーターグループの回転を制御し、スマートカーが黒い線に沿って走行するように制御します。

### **2.フローチャート**

![img](media/A272.png)

![Img](media/A273.png)

### **3.配線図**

![](media/A264.png)

ライントラッキングセンサーのG、V、S1、S2、S3はセンサー拡張ボードのG（GND）、V（VCC）、D11、D7、D8に接続します。

電源はBATポートに接続します。

### **4.テストコード**

ブロックをドラッグして編集できます。以下のブロックは参考用です。

(1).![](media/A126.png)

(2).![](media/A274.png)

(3).![](media/A275.png)

(4).![](media/A268.png)

(5).![](media/A276.png)

**完成テストコード**

![](media/A277.png)

![](media/A278.png)

![](media/A279.png)

### **5.テスト結果**

コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線し、外部電源を入れてからDIPスイッチをONにします。するとスマートカーがラインに沿って走行します。